卡尔曼过滤器主要用于这样一种场景: 根据测量数据(带有一定的误差)来预测运动或者静止物体的属性。比如温度测量，雷达观测等。

卡尔曼滤波器主要分为两个步骤，计算并记录一些中间状态，然后根据中间状态和最新的测量值：

#网络/tailscale

前言

tailscale提供了官方的derp服务器，但是在国内没有部署，如果家庭内网穿透无法成功的话，有必要自己建立一个中继服务器来保证传输速度和质量。之前很长一段时间tailscale要求使用域名和证书进行部署（现在也没有提供用ip部署的官方文档），域名在国内需要备案，证书还要设置续期，都比较麻烦。网上提供了魔改的版本可以使用纯ip进行docker部署，由于不是官方版本，不知道会不会有什么bug。好在最近官方进行修改，可以直接使用ip和自签名进行部署，无需域名和申请证书，将部署方式记录一下，操作系统为ubuntu 18.04.6。

#网络/tailscale

前情提要

前段时间在家中部署了一台openwrt虚拟机作为旁路由,用openclash进行流量分流，效果还不错，打算让手机在外面也能直接用这台机器作为代理进行上网。tailscale提供一个功能，可以让tailscale组网的设备选取其中一台作为上网的出口，可以完美的实现我的需求。 本来想直接在这台旁路由上安装tailscale,但是发现官方没有支持，需要用第三方提供的插件。因为有洁癖，于是打算再开一台虚拟机（fedora server）安装tailscale,并配置subnet routes和exit node。记录一下部署过程如下。

最近空闲时间比较多，打算把之前书单里收藏的书挑一些出来读。书单是存在豆瓣里的，但是豆瓣并没有单独的书籍管理的app,书籍相关的功能藏在二级入口，而且阅读进度和状态的管理比较简陋。更重要的是，有一些书因为特定原因在豆瓣中搜不到，但是又不能自己上传，所以想找一个带书籍信息录入功能的软件。

两套社会运行规则

社会存在两套运行法则，一套是在我们从小在学校中所学到的，主流媒体一直宣扬的道德法则（书中称作群体规范法则）。另一套是大家不会在明面上提到，但确实是实际存在的一套法则，更通俗叫法是潜规则（书中称作社会运作法则）。一套是明面上的，一套是暗地里的。一个是应然，一个是实然。

• 步骤（顺序不能错）
  • 失业登记
    • 随申办->失业登记,公司退保之后才能操作，并且失业原因必须是被企业解除或终止劳动关系。
  • 申请失业保险金
    • 随申办->失业保险金申领。
  • 申请灵活就业
    • 步骤
      1. 随申办->灵活就业一件事->特殊人员参保, 填写相关信息
         • 如果领取失业金就不能选灵活就业登记参保，会提示"失业领金人员正在缴纳养老保险，请先去社保办理推出参保"，所以这里只能选特殊人员参保。
      2. 随申办->灵活就业及城乡居民个人委托扣款协议签订。
      3. 次月1-10日，随申办->灵活就业人员缴费基数申报。
      4. 次月11-15日自动扣款。
    • 如果是3月底离职，4月操作1,2步，5月操作第3步并扣款，缴纳的是4月的社保。这样保证社保可以衔接上。建议月底离职，确保公司缴纳离职当月的社保。
• 注意事项
  • 领取失业金期间，不用自己缴纳医保，每个月可以节省一笔钱。
  • 失业金需要每3个月申请一次，如果失业金忘记申请，当月社保扣款也会终止，会导致社保和医保断掉。如果是上海户口，社保断掉问题不大。 但是医保断掉恢复需要等待期，等待期中就医无法报销。